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1）socket通信是TCP/IP通信，没有协议，在微软的环境中称为socket
2）插座通信可以做什么？制剂可以发送和接收数据，包括刺字符串，字节阵列等
3)创建套接字机器人需要616-1pc 接口选项
哪个网络端口插入到socket通信网络中？服务端口（IP固定：192.168.125.1）或Wan端口可以，（可自行设置）
5）创建一个client情况下结束：通常ABB机器人和照相机通信，机器人为client的一面。
（1）创建新的机器人系统。在系统中添加PC接口选项
（2）为了避免关闭以前的连接失败，请先插入套接字关闭指令，然后为新的套接字dev类型变量插入套接字1
（3）在插入之后创建连接socketCreate
(4)插入建立连接套接字连接，指定服务器的 ip 和端口，如果连接到计算机上的另一个虚拟控制器，ip 设置为“ localhost” ，端口是自定义的，建议不要使用默认的1025。
这一步可以让机器人建立到服务器的连接，如果不成功，它就会等待，如果成功，它就会下降
（5）在这里做试验，成功建立后，插入TPWrite指令，你可以看到在示教socketclinent连接成功
(6)数据可以被发送和接收，在这个例子中client首先向服务器发送数据，然后接收服务器发送回来的数据
（7）socket Send后面可以跟着一个字符串或字节数组，可以选择不同的可选变量
（8）的发送完成之后，client服务器接收数据发送回和写屏
数据的关键信息抽取
摄像机通常向机器人发送字符串，如“1.23，4.56，7.89\0D”，即x为1.23，y为4.56，z为7.89，以\0D为终止符，数据用“，”分隔。
2）如果机器人接收字符串，以及如何提取字符串变量薪酬DELTAX，移动deltaY和thetaZ？
3)设置一些 num 变量来存储过程数据，比如 startbit1，x 的数据开始的地方，endbit1，x 的数据结束的地方，lenbit1，x 的数据长度的地方，s1，提取的 x 的值的字符串。
4）假设x的*位为1，对Startbit1的赋值为1
5）插入功能strfind，**查找“”在第几，值获得EndBit1
6) endbit1减去 startbit1是 x 的数据长度
以同样的方式获取y和θ的信息
8）StrPart函数提取从开始StartBit1 LenBit1结束的字符串，即x的字符串值
9）同样的字符串y和z
10）使用StrToVal函数，S1变成num类型，并且支付给delta_x的反馈值，StrToVal函数是一个bool量，即转换成功为真失败为假
11）同样获得delta_y和delta_theta
关键信息和点数据转换
摄像机发送XY和θ，我们从字符串中提取了x、y和θ值，但机器人点RobTarget由trans：xyz和rot：q1-q4组成。
2）ABB机器人表示角度四元数，如何变换角度四元数？
3)建立一个新的常规
4）Target_10_ini是以前在坐标系Workobjec_1下教授的点，通常是坐标系中的0,0，0或0。
5）Workobject_1一致的坐标系和照相机坐标系中的（相机校准可以通过一个纸棋盘进行校准）
6)程序去点目标，注意存储类型是变量 var，否则不能分配
7）新的num变量或x，或y，或z表示原始点Target_10的姿态ABC数据。
8）通过角度的功能eulerzyx获得的，你只能得到一个角度
9)将摄像机的 x 和 y 的偏差赋给目标的 x 和 y
将摄像机的θ角添加到原来的or_z角中，得到一个新的z方向角
11）orientzyx功能，or_x，or_y，or_z转换回三个四元数姿态Target_10
12)然后你得到新的目标位置和姿势。
来源：网络
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